Piotr zasłynął jako wybitny kaznodzieja i autor dzieł duchowych. Zainicjował zwyczaj umieszczania krzyża podczas misji wśród ludu. Żył w wielkiej przyjaźni ze św. Teresą z Avila, której służył pomocą w reformowaniu klasztorów karmelitanek. Tradycja podaje, że po śmierci ukazał się tej świętej i powiedział: "O, szczęśliwa pokuto, która wyjednałaś mi łaskę chwały niebieskiej". Zmarł 18 października 1562 r. Beatyfikował go papież Grzegorz XV w 1627 r., a kanonizował w 1669 r. papież Klemens IX.