Za twórcę różańca uważano do niedawna św. Dominika Guzmana (1170-1221), założyciela Zakonu Kaznodziejskiego. Pogląd ten wyrażany był w hasłach encyklopedycznych, a także w dokumentach papieskich.

Współcześni historycy różańca zakwestionowali autorstwo św. Dominika. Zasadniczym powodem był brak jakichkolwiek materiałów źródłowych, które pozwoliłyby uznać go za twórcę różańca. Sam św. Dominik nie pozostawił bowiem żadnych pism, a ponadto żaden z pierwszych siedmiu jego biografów nie uczynił najmniejszej aluzji odnośnie do odkrycia, czy choćby praktykowania przez niego modlitwy różańcowej. Znamienny jest także brak takiej aluzji na jego nagrobku w Bolonii . Brak też śladów w ikonografii dominikańskiej z XIII i XIV wieku.

Nowsze badania nad dziejami tej modlitwy wykazały ponadto, że niektóre jej elementy ukształtowały się już przed św. Dominikiem, inne natomiast doszły w kilka dziesięcioleci czy nawet stuleci po jego śmierci. Wykazały one również, że powstanie różańca wiąże się z Psałterzem czyli z modlitwą liturgiczną Kościoła.

Papież Paweł VI opierając się na tych badaniach odstąpił od wielowiekowej tradycji i w Adhortacji Apostolskiej Marialis cultus, uznał różaniec za "latorośl, która wyrosła z czcigodnego pnia świętej liturgii". Pierwotna forma różańca powstała bowiem jako modlitwa zastępcza, którą nie znający łaciny bracia zakonni (fratres laici, illiterati) lub świeccy mogli odmawiać zamiast psalmów.

Punktem wyjścia w rozwoju wstępnych form modlitwy różańcowej była praktyka odmawiania 50 lub 150 psalmów. Już na przełomie VIII i IX wieku w klasztorach benedyktyńskich St. Gallen (Szwajcaria) i Reichenau (Niemcy Płd.) reguły nakazywały, aby bracia odmawiali za każdego zmarłego współczłonka klasztoru 50 psalmów. Odmówienie jednej, dwóch lub trzech pięćdziesiątek psalmów przewidywały także średniowieczne księgi pokutne jako zadośćuczynienie po spowiedzi.

Ten rodzaj modlitwy nie był jednak dla wszystkich dostępny, gdyż wymagał odpowiedniego wykształcenia, przede wszystkim zaś znajomości łaciny i umiejętności czytania, która wówczas nie była powszechna. Wymagał też posiadania tekstu psalmów. Ze względu na tych, którzy tych warunków nie spełniali, wprowadzono z czasem możliwość zamiany psalmów na taką samą liczbę Ojcze nasz. Seria 150 Ojcze nasz, odpowiadająca liczbie wszystkich psalmów, tworzyła Psałterz, który stał się jedną z wstępnych form modlitwy różańcowej. Odmawiano go w całości lub tylko jedną pięćdziesiątkę. Modlitwie tej towarzyszyły określone praktyki pokutne, te same, które stosowano przy odmawianiu psalmów: pokłony, przyklęknięcia, padanie krzyżem, wznoszenie ramion ("modlitwa gestów").

W połowie IX wieku, za papieża Leona IV, Psałterz ten musiał być już szerzej praktykowany, skoro jemu właśnie zostało przypisane odniesione wówczas zwycięstwo nad Saracenami pod Rzymem.

Inną modlitwą, ze której wykształciła się warstwa słowna różańca był Psałterz Maryi Panny złożony ze 150 Zdrowaś Maryjo. Powstał on w I połowie XIII wieku, kiedy Zdrowaś Maryjo należało już, głównie dzięki działalności św. Dominika, do modlitw powszechnie znanych i lubianych. Było to jednak jeszcze tzw. krótkie Zdrowaś zawierające wyłącznie Pozdrowienie Anielskie (Łk 1,28) oraz pozdrowienie św. Elżbiety (Łk 1,41). Imię "Jezus" (lub "Jezus Chrystus") dodane zostało bowiem dopiero u schyłku XIV wieku, a końcową modlitwę błagalną ("Święta Maryjo") dołączono na przełomie XV i XVI wieku.

Psałterz ten był wynikiem połączenia praktyki wielokrotnego powtarzania Zdrowaś Maryjo z "systemem pięćdziesiątkowym" Psalmów Dawida (50, 150 razy albo wielokrotności tych liczb). Sama zaś praktyka powtarzania Zdrowaś Maryjo pojawiła się wiele wieków wcześniej jako wyraz dążenia do modlitwy nieustannej i nieustannego trwania w Bożej obecności.

Litanijne powtarzanie 150 Zdrowaś Maryjo składających się na Psałterz Maryi Panny następowało w rytmie oddechu i powiązane było zazwyczaj ze wspomnianą już "modlitwą gestów".

Odmówienie odpowiedniej liczby pacierzy ułatwiały specjalne sznury modlitewne, prototypy dzisiejszych różańców. Najstarsze z nich służyły jednak do liczenia Ojcze nasz, a nie Zdrowaś Maryjo, jak można byłoby sądzić. Do dziś zaułek w pobliżu londyńskiej katedry św. Pawła, przy którym zamieszkiwali rzemieślnicy wytwarzający sznury do liczenia modlitw, nosi nazwę Paternoster Row, pochodzącą od nazwy modlitwy i zarazem od nazwy owych sznurów.

Pod koniec XII wieku przyjął się zwyczaj odmawiania obok siebie, jako całości, Ojcze nasz i Zdrowaś Maryjo. Obie te modlitwy, występujące niekiedy łącznie z Wierzę w Boga, zawierały bowiem skrót najistotniejszych prawd wiary. Zwyczaj ten doprowadził pod koniec XTV wieku do powstania nowej formy Psałterza złożonego z 15 Ojcze nasz i 150 Zdrowaś Maryjo, który stanowił swojego rodzaju syntezę obu wcześniejszych wersji. Modlitwy Ojcze nasz poprzedzały w nim poszczególne dziesiątki Zdrowaś Maryjo, co znacznie ułatwiało ich odliczanie, a zarazem wniosło do Psałterza pewne urozmaicenie. Ta nowa forma Psałterza, wraz z podziałem na dziesiątki, jest według jednych autorów dziełem Heinricha Eghera z Kalkaru nad dolnym Renem (1328-1408), według innych zaś zrodziła się w XIV wieku w Anglii, skąd przez Flandrię została przeniesiona do innych krajów Europy.

Oprócz psałterzy, z których wykształciła się warstwa słowna modlitwy różańcowej, pojawiły się także psałterze będące pierwowzorem dla jego warstwy medytacyjnej, to znaczy dla tajemnic i ich rozważania. W XIII wieku zaczęły powstawać psałterze złożone ze 150 pochwał Jezusa Chrystusa (Psalterium Domini Nostri Jesu Christi) lub z tej samej liczby pochwał Błogosławionej Dziewicy Maryi (Psalterium Beatae Mariae Virginis). Każda z tych pochwał miała formę rymowanej strofy i rozpoczynała się od tego samego słowa: Ave, Salve lub Gaudę.

Do wykształcenia się tajemnic różańcowych, oprócz wymienionych psałterzy pochwalnych, przyczyniły się także rozwijające się w XIII i XIV wieku medytacje radości i smutków Najświętszej Maryi Panny oraz maryjne Abecedaria, czyli poematy o życiu Maryi, w których poszczególne wiersze lub strofy rozpoczynały się od kolejnej litery alfabetu.

Istotny moment dla narodzin różańca, opartego na aktualnych po dziś dzień zasadach, stanowi połączenie 50 lub 150 Zdrowaś Maryjo z rozważaniem życia Jezusa i Maryi.

Połączenia tego dokonał w 1409 roku Dominik z Prus (1384-1460) jako młody nowicjusz kartuzjański klasztoru św. Albana w Trewirze. Wśród codziennych ćwiczeń duchownych upodobał sobie szczególnie pięćdziesiątkę Zdrowaś Maryjo, do czego zachęciły go zapewnienia, że jeszcze nie słyszano, aby ktoś, kto codziennie odmawiał tę modlitwę przez cały rok, nie osiągnął odczuwalnej poprawy życia . Dominik z gorliwością oddawał się także rozważaniu życia Jezusa i Maryi, lecz obie te modlitwy traktował początkowo jako formy samodzielne. Sposób, w jaki je wkrótce połączył, polegał na tym, że treść medytacji ujął on w formie pięćdziesięciu klauzul, czy zdań przypominających epizody z życia Jezusa i Maryi, które następnie dodawał do każdego Zdrowaś (krótkiego) po słowie "Jezus".

Oto trzy początkowe klauzule z jego różańca:

1. Którego za zwiastowaniem anielskim poczęłaś z Ducha Świętego. Amen.
2. Którego począwszy poszłaś w góry do Elżbiety. Amen.
3. Którego, wciąż pozostając ciałem i duszą świętą Dziewicą, z radością urodziłaś. Amen.

W komentarzu dołączonym do klauzul Dominik z Prus objaśnił nowy sposób modlitwy: "Kto więc chce przyswoić sobie to małe, Bogu i ludziom miłe ćwiczenie, kto chce dopełnić tego różańca ku chwale i czci Boga i Jego Dziewiczej Matki Maryi, niech odmówi pięćdziesiąt razy Pozdrowienie Anielskie i doda za każdym razem jeden z powyższych końcowych zwrotów poświęconych życiu Pana Jezusa. Nie chodzi jednak o ścisłe przestrzeganie tych czy podobnych słów przeznaczonych dla różańca. Każdy może raczej, jak mu podsuwa łaska Pańska i nabożność, przedłużać, skracać czy ulepszać punkty rozważań...".

Oprócz klauzul do pięćdziesiątki Zdrowaś Maryjo Dominik napisał 150 klauzul do całego psałterza. Treścią pierwszej pięćdziesiątki było wcielenie i dzieciństwo Jezusa, drugiej - Jego działalność publiczna, trzeciej zaś - męka, śmierć oraz zmartwychwstanie Chrystusa.

Różaniec o życiu Jezusa z klauzulami Dominika z Prus bardzo szybko przyjął się wśród trewirskich kartuzów, a za ich pośrednictwem, szczególnie zaś za sprawą przeora Adolfa z Prus, rozpowszechnił się także w innych klasztorach oraz wśród osób świeckich. Bodźcem do szerszego upowszechnienia tej modlitwy było głębokie przeświadczenie o skuteczności jej oddziaływania na poprawę i przemianę życia przez naśladowanie cnót Jezusa i Maryi.

Zbiory klauzul, które zaczęły powstawać - po "wynalazku" Dominika z Prus koncentrowały się bardziej na życiu Jezusa, bądź na życiu Maryi. Zbiór pięćdziesięciu klauzul otrzymał nazwę rosarium, stu pięćdziesięciu - psalterium.

Najnowsze odkrycia historyków różańca ujawniły, że podobny sposób modlitwy praktykowały już na początku XIV wieku, a więc już na sto lat przed kartuzami trewirskimi, siostry z klasztoru cystersek St. Thomas nad Kyll w górach Eifel. Nie osiągnął on jednak tej popularności, jaką później zdobyły klauzule Dominika, wobec czego nie wywarł też większego wpływu na powstanie tej formy różańca, jaka dotrwała do naszych czasów.

Różaniec z klauzulami Dominika z Prus nie zawierał ani jednego Ojcze nasz, a występujące w nim 50 lub 150 Zdrowaś Maryjo nie były podzielone na dekady. Następny etap w rozwoju modlitwy różańcowej polegał więc na dołączeniu do 150 Pozdrowień Anielskich i takiej samej liczby klauzul piętnastu Ojcze nasz, z których każde odmawiane było na początku kolejnego dziesiątka Zdrowaś. W tęn sposób powstał psałterz złożony z 15 Ojcze nasz, 15 dziesiątków Zdrowaś Maryjo i 150 tajemnic w formie krótkich klauzul.

Jego wielkim propagatorem był dominikanin bretoński Alan de la Roche (1428-1475), uznawany za błogosławionego, choć nigdy nie był oficjalnie wyniesiony na ołtarze. Przyczynił się on do upowszechnienia nowego Psałterza Maryjnego (Psalterium Marianum) na terenie północnej Francji oraz we Flandrii, gdzie założył liczne bractwa różańcowe. Pierwsze z nich zorganizował w 1470 roku w Douai i sam napisał dla niego statut.

Błogosławiony Alan uważany jest także za twórcę opinii przypisującej zapoczątkowanie modlitwy różańcowej św. Dominikowi, który w istocie mógł być jedynie krzewicielem jednej z jej form wstępnych. Nie zachowały się, niestety, żadne źródła historyczne, które pozwoliłyby ustalić, jaką formę posiadał różaniec głoszony przez św. Dominika. Według tradycji założonego przez niego zakonu opierał się on na powtarzaniu Zdrowaś Maryjo i łączył się z metodą jego kaznodziejstwa.

Rozpowszechniony przez bł. Alana Psałterz Maryjny akcentował przede wszystkim zdarzenia z życia Matki Zbawiciela, które ujęte były w 150 klauzul obejmujących fakty, począwszy od zwiastowania aż do zaśnięcia. Podczas odmawiania różańca klauzule te odczytywano ze spisu, była to tzw. "modlitwa czytana". Nie umiejący czytać posługiwali się natomiast ilustracjami przypominającymi treść medytacji ("modlitwa obrazkowa").

Według tradycji dominikańskiej błogosławionemu Alanowi szereg razy objawiła się Matka Najświętsza, która zachęcała go do rozszerzania różańca przyrzekając udzielać niezliczonych łask tym wszystkim, którzy wiernie będą odmawiać tę modlitwę. Przyrzeczenia te, zanotowane przez bł. Alana w jego pismach, znane są jako "piętnaście obietnic Najświętszej Maryi Panny dla czcicieli Różańca Św.":

1. Wszyscy, którzy wiernie służyć mi będą, odmawiając Różaniec Św., otrzymają pewną szczególną łaskę.
2. Wszystkim odmawiającym pobożnie mój Różaniec przyrzekam moją szczególniejszą opiekę i wielkie łaski.
3. Różaniec będzie najpotężniejszą bronią przeciw piekłu, wyniszczy pożądliwości, usunie grzechy, wytępi herezje.
4. Cnoty i święte czyny zakwitną, najobfitsze zmiłowanie dla dusz uzyska od Boga; serca ludzkie odwróci od próżnej miłości świata, a pociągnie do miłości Boga i podniesie je do pragnienia rzeczy wiecznych. O! Ileż dusz uświęci ta modlitwa.
5. Dusza, która poleca mi się przez Różaniec - nie zginie.
6. Ktokolwiek odmawiać będzie pobożnie Różaniec Św., rozważając równocześnie tajemnice święte, nie dozna nieszczęść, nie doświadczy Gniewu Bożego, nie umrze nagłą śmiercią: nawróci się, jeśli jest grzesznikiem, jeśli zaś sprawiedliwym - wytrwa w łasce i osiągnie życie wieczne.
7. Prawdziwi czciciele mego Różańca nie umrą bez Sakramentów świętych.
8. Chcę, aby odmawiający mój Różaniec, mieli w życiu i przy śmierci światło i pełnię łask, aby w życiu i śmierci uczestniczyli w zasługach świętych.
9. Codziennie uwalniam z czyśćca dusze, które mnie czciły modlitwą różańcową.
10. Prawdziwi synowie mego Różańca osiągną wielką chwałę w niebie.
11. O cokolwiek przez Różaniec prosić będziesz - otrzymasz.
12. Rozszerzającym mój Różaniec przybędę z pomocą w każdej potrzebie.
13. Uzyskałam u Syna mojego, aby wpisani do Bractwa mojego Różańca mieli w życiu i przy zgonie za braci wszystkich mieszkańców nieba.
14. Odmawiający mój Różaniec są moimi dziećmi, a braćmi Jezusa Chrystusa, Syna mojego jednorodzonego.
15. Nabożeństwo do mego Różańca jest wielkim znakiem przeznaczenia do nieba".

Różaniec propagowany przez bł. Alana ulegał dalszym zmianom. Najpierw starano się poszerzyć czas przeznaczony na kontemplację poszczególnych tajemnic, ponieważ krótkie klauzule dodawane do Zdrowaś Maryjo nie pozwalały dłużej zastanawiać się nad ich treścią. Z tego powodu zastępowano je niekiedy bardziej rozbudowanymi rozmyślaniami zawierającymi zarazem jakieś prośby modlitewne i praktyczne zastosowanie duchowych treści rozważanego epizodu z życia Jezusa i Maryi.

Zasadnicze znaczenie dla powstania modlitwy różańcowej w tej formie, w jakiej jest ona praktykowana do dziś, miało ograniczenie liczby tajemnic ze 150 do 15. Przyczyniły się do tego przede wszystkim powstające w II połowie XV w. bractwa różańcowe, które dążyły do przeniesienia modlitwy różańcowej w szerokie masy ludowe. Aby różaniec mógł się stać modlitwą całej wspólnoty religijnej, należało przede wszystkim umożliwić pamięciowe opanowanie wszystkich tajemnic. Z tego właśnie względu ograniczono liczbę tajemnic do piętnastu, a ich treść traktowaną do tej pory dość swobodnie, ujednolicono.

Ograniczenie tajemnic do piętnastu, bardzo zbliżonych do dzisiejszych, nastąpiło w 1483 roku. Podział tych tajemnic na radosne, bolesne i chwalebne przypisywany jest o. Jakubowi Sprengerowi (1436-1496), założycielowi bractwa różańcowego w Kolonii (1475), przeorowi tamtejszego zakonu dominikańskiego. Nieco później w Hiszpanii pojawiła się trochę inna wersja piętnastu tajemnic i ta właśnie została w 1569 roku zatwierdzona przez papieża św. Piusa V95. Do rozpowszechnienia tych tajemnic w znacznym stopniu przyczynił się wynalazek druku. Warto jeszcze dodać, że termin "tajemnica" (misterium) wprowadził po raz pierwszy dominikanin Alberto de Castello w 1520 roku.

Mniejsza liczba tajemnic ułatwiła nie tylko ich zapamiętanie, ale także ich rozważanie. Wydłużeniu uległ bowiem czas przeznaczony na jedną tajemnicę, na którą przypadło teraz 10 Zdrowaś Maryjo, podczas gdy poprzednio tylko jedno. Treść każdej tajemnicy wymieniano jeden raz na początku każdego dziesiątka, albo dziesięć razy po słowie "Jezus" przypadającym teraz w środku każdego Zdrowaś, a nie na końcu, jak poprzednio. Na przełomie XV i XVI wieku zmienił się bowiem kształt Pozdrowienia Anielskiego przez dodanie błagalnej prośby "Święta Maryjo". Zarówno pierwszy jak i drugi sposób został oficjalnie dozwolony przez papieża Benedykta XIII.

Swój ostateczny kształt modlitwa różańcowa zawdzięcza uzupełnieniom wprowadzonym w wieku XVI. Na początku stulecia dołączono wyznanie wiary (Wierzę w Boga), a następnie, na zakończenie każdego dziesiątka, dodano tzw. doksologię, czyli Chwała Ojcu. W tym samym stuleciu włączono jeszcze pomiędzy początkowe Wierzę w Boga a pierwszą tajemnicę jedno Ojcze nasz i trzy Zdrowaś Maryjo na uproszenie trzech cnót teologicznych: wiary, nadziei i miłości. W takiej formie zatwierdził różaniec papież św. Pius V w 1569 roku we wspomnianym już liście apostolskim Consueverunt Romani Pontifices.

Wkrótce po zatwierdzeniu różańca doszło także do ustanowienia święta Matki Bożej Różańcowej. Przyczyniło się do tego sławne zwycięstwo odniesione 7 października 1571 roku w bitwie morskiej pod Lepanto (obecnie Naupaktos w Grecji), w której flota państw chrześcijańskich pod wodzą księcia Juana d'Austria zadała druzgocącą klęskę potędze tureckiej zagrażającej całej Europie, przede wszystkim zaś Rzymowi. Sułtan turecki, Selim II, poprzysiągł bowiem zburzyć stolicę Piotrową, a główną świątynię chrześcijaństwa zamienić na "stajnię dla koni Mahometa".

Podczas bitwy papież Pius V odmawiał wraz z ludem modły różańcowe, aby uprosić pomoc Matki Najświętszej w grożącym niebezpieczeństwie. Jej orędownictwu przypisał też zwycięstwo, jakie odniosła wówczas flota chrześcijańska. Dla jego upamiętnienia, a także jako wyraz wdzięczności za wstawiennictwo Maryi, polecił umieścić w Litanii loretańskiej wezwanie: Wspomożenie Wiernych - módl się za nami. Dzień 7 października ustanowił natomiast świętem Matki Bożej Zwycięskiej.

Grzegorz XIII, następca św. Piusa V, mając na uwadze uroczyste modły różańcowe odprawiane już wówczas w każdą pierwszą niedzielę miesiąca, przeniósł to święto w 1573 roku na pierwszą niedzielę października. Chcąc zaś podkreślić rolę, jaką w odniesionym zwycięstwie odegrała modlitwa - różańcowa, przemianował to święto na Uroczystość Różańca świętego. Obchodzić ją mogły jednak tylko te kościoły, które posiadały kaplicę lub ołtarz Matki Bożej Różańcowej, ewentualnie samo bractwo różańcowe.

Papież Klemens XI w 1716 roku Uroczystość różańca Św., obchodzoną dotychczas tylko w niektórych krajach, rozciągnął na cały Kościół, znosząc równocześnie wspomniane ograniczenia. Przyczyną tej zmiany były dwa nowe zwycięstwa nad wojskami tureckimi (pod Temeszwarem na Węgrzech oraz pod wyspą Korcyrą), odniesione w dniach poświęconych Matce Bożej i na skutek żarliwych modłów różańcowych.

W 1913 roku, po dokonanej przez papieża Piusa X reformie kalendarza kościelnego i ograniczeniu liczby świąt obchodzonych w niedziele, Uroczystość Różańca św. została przeniesiona na dzień 7 października. Obecnie dzień ten jest obchodzony jako święto Matki Bożej Różańcowej.

Do upowszechnienia modlitwy różańcowej, w większym stopniu niż sama uroczystość przyczyniło się poświęcenie października czci Królowej Różańca św. Dokonał tego papież Leon XIII w 1883 roku, polecając przez cały ten miesiąc codziennie odprawiać specjalne nabożeństwa. On także włączył do Litanii loretańskiej wezwanie Królowo Różańca świętego..., zastępując nim dotychczasowe wezwanie Orędowniczko Różańca świętego.

Na wzrost popularności modlitwy różańcowej w ciągu dwóch ostatnich stuleci znaczny wpływ wywarły wielkie objawienia różańcowe Matki Najświętszej (Lourdes, Gietrzwałd, Fatima), a także rozkwit różnych form apostolstwa różańcowego w całym świecie katolickim.

Przedstawione fakty nie wyczerpują zagadnień związanych z historią różańca. Pozwalają jednak zauważyć trwałą obecność tej modlitwy w życiu Kościoła, jej wielką wartość, a także ciągle wzrastającą popularność.